HAproxy не предоставляет встроенную кластеризацию, но для этой цели он обычно устанавливается вместе с keepalived.
-Keepalived управляет кластеризацией, виртуальными IP-адресами и аварийным переключением между узлами.
-HAproxy выполняет фактическую балансировку нагрузки на виртуальных IP-адресах.
Есть и другие варианты, кроме keepalived, но я бы сказал, что это одна из самых распространенных настроек.