Вместо того, чтобы давать пользователю Jenkins sudo и пытаться обернуть вызовы docker с помощью sudo, добавьте пользователя Jenkins в группу docker:
Если вы не хотите вводить команду docker с помощью sudo, создайте группу Unix с именем docker и добавьте в нее пользователей. Когда запускается демон Docker, он создает сокет Unix, доступный членам группы Docker.
Эти инструкции являются тем, что я следовал, чтобы дать доступ к докеру Jenkins на RHEL 7 через скриптовые конвейеры, и он, кажется, работает просто отлично.