SSH имеет ключ -f, который делает то же самое, что и использование nohup на вашем клиенте, но позволяет ssh запрашивать пароль. Используйте это так:
ssh localhost -f 'command'
Но : SSH по-прежнему будет работать в фоновом режиме, поэтому, если вы выключите клиент до завершения выполнения команды на сервере, он будет прерван. Если вы хотите, чтобы соединение ssh было закрыто после выполнения команды, вы можете использовать экран на стороне сервера:
ssh localhost -f 'screen -d -m sleep 60'