Я думаю, что расширение Firefox Easy Copy имеет эту возможность при использовании опции Копировать все вкладки, но я не могу проверить это. Описание расширения вы найдете в статье Как скопировать несколько URL-адресов одним щелчком в Firefox .
К сожалению, это расширение имеет формат, несовместимый с последней версией Firefox Quantum. Вам нужно будет использовать форк Firefox, который все еще поддерживает этот формат, например Pale Moon .
Я собираюсь здесь строго по документации, поэтому не могу гарантировать пригодность этого расширения.