Я не нашел ответа на свой вопрос (по крайней мере, не тот, который мне нравится), но я нашел обходной путь.
Основываясь на ответе Хэвида, я погуглил RTSP-потоки, чтобы узнать больше о том, как они работают. Насколько я могу судить, он прав, видео возвращается через UDP, но не через предсказуемые порты. Это объясняет, почему клиент может получать видеопотоки RTSP в той же локальной сети, но не удаленно. Канал управления (порт 554) подключается, но возвращенные видео пакеты отбрасываются маршрутизатором.
Одно из предложений, которое я видел, - открыть все порты для получения потока. Полагаю, это сработает, но, на мой взгляд, это ужасное решение.
Мой обходной путь заключался в установке OpenVPN с использованием коробки Zoneminder в качестве VPN-сервера и Raspberry Pi в качестве VPN-клиента. Как только это было установлено и VPN-туннель был установлен, они снова оказались в одной сети, что позволило устранить проблему с портом.