Ну, если вы хотите использовать SSH, вы можете
A) подключиться от A к B через ssh с переадресацией портов, если у вас есть ssh-сервер на B, например
user@A $ ssh -L 1122:C:1122 B
B) подключиться от B к A через ssh, с обратной переадресацией портов, если у вас все в порядке с доступом по ssh из B в A
user@B $ ssh -R 1122:C:1122 A
Если вы выберете подход B, вы можете уменьшить, но не устранить воздействие на компьютер A, поскольку доступ по ssh может быть ограничен переадресацией портов. Например, путем аутентификации через pubkey с ограничениями, установленными в авторизованных ключах.
auser@A $ cat ~/.ssh/authorized_keys restrict,port-forwarding ssh-ed25519 AAAAC3NzaC1lZDI1NTE5AAAAIGiHycmak/rgoAF+A+wG+K8Rk2iYhcVXcuFiajEOxHe3 buser buser@B $ ssh -v -R 1122:C:1122 -N -i path/to/my/key auser@A