Действительно, лучший способ сделать это - попросить администратора Jenkins добавить разрешения sudoers, чтобы разрешить Jenkins входить в систему и запускать команды от имени другого пользователя.
Кроме того, лучше всего сохранить имя пользователя и пароль во встроенном хранилище учетных данных Jenkins и использовать withCredentialsшаг в своем Jenkinsfile для аутентификации в качестве другого пользователя.