Превосходное средство просмотра PDF по умолчанию, Evince, делает это. Просто перетащите боковую панель, чтобы она заполнила весь экран. Это тоже очень легко.
Сайт Evince ссылается на похожее приложение для KDE под названием Okular (я не использовал его, но вы можете попробовать его, если предпочитаете Qt).