Я провел несколько часов, экспериментируя с этим, и обнаружил, что:
1) pdfsig
команда из пакета poppler-utils может проверить подпись PDF. Использование простое:
pdfsig signed.pdf
Но для меня это работает только для видимых подписей (версия 0.62.0 на Fedora 28). Для невидимых подписей это показывает:
Файл подписанный.pdf не содержит подписи
2) Master PDF Editor - это инструмент с графическим интерфейсом, который показывает и проверяет подписи, как показано на рисунке ниже, и для этого достаточно иметь бесплатную версию.
3) LibreOffice Draw может показывать и проверять подпись, используя Файл -> Электронные подписи -> Электронные подписи . Но в моем случае он снова показывает только видимые подписи.