Вы можете использовать irexec для запуска mencoder, который может использовать вход v4l. Вам нужно будет использовать tv: // url в качестве источника кодирования и указать устройство v4l с некоторыми опциями, которые можно найти на странице man mencode / mplayer.
Вы также должны иметь возможность использовать его для запуска VLC в качестве кодировщика (VLC может запускать как безголовый [минус графический интерфейс пользователя], так и использовать полнофункциональный кодировщик) из командной строки.
Но для самого простого решения, я думаю, вам стоит взглянуть на приложение Linux DVR, такое как MythTV, которое должно поддерживать все это из коробки.