использование
ffmpeg -i vid1 -loop 1 -framerate 30 -t 5 -i pic -i vid2 -f lavfi -t 1 -i anullsrc -filter_complex "[0:v][0:a][1][3][2:v][2:a]concat=n=3:v=1:a=1" out.mp4
Частота кадров для изображения должна быть заменена частотой кадров видео. В -t 5
устанавливает длительность в секундах картины.