Причина разветвления описана в Process model
разделе справочной страницы. Соответствующий контент:
Этот дополнительный процесс позволяет, например, приостановить и возобновить выполнение команды. Без этого команда была бы в том, что POSIX называет «потерянной группой процессов», и не получала бы никаких сигналов управления заданиями. В особом случае, если плагин политики не определяет функцию закрытия и pty не требуется, sudo выполнит команду напрямую вместо вызова fork (2). Плагин политики sudoers будет определять функцию закрытия только тогда, когда включено ведение журнала ввода-вывода, требуется pty или включены параметры pam_session или pam_setcred. Обратите внимание, что pam_session и pam_setcred включены по умолчанию в системах, использующих PAM.