Из RFC 6520 :
A HeartbeatRequest message can arrive almost at any time during the lifetime of a connection. Whenever a HeartbeatRequest message is received, it SHOULD be answered with a corresponding HeartbeatResponse message.
Я полагаю, что это подразумевает, что это может произойти во время фазы «приветствия» TLS, когда клиент и сервер обмениваются сертификатами, то есть до того, как сервер скажет «нет» клиенту на основании сертификата или его отсутствия.