Вам понадобится expect
сценарий для достижения этой цели. Проблема в том, что эти escape-символы не оцениваются bash, а локально вашим ssh-клиентом. Пример, который должен сделать работу:
#!/usr/bin/expect -f set timeout 10 exp_internal 1 spawn telnet $argv expect "login:" send "mylogin\n" expect "Password:" send "mypass\n" expect '~$' # Send some commands close