Вы можете легко узнать, какой пакет обеспечивает выдачу конкретного файла:
$ yum provides */selinux.h
У меня нет CentOS 5.9, чтобы попробовать его, но, скорее всего, результат будет kernel-devel
и libselinux-devel
пакеты.
Вы всегда должны использовать заголовки ядра, которые соответствуют ядру, которое вы используете.