Я читаю там, что вы можете использовать xdg-open
для этого.
Не уверен, что он на самом деле будет делать то, что вы хотите, как я только что сам нашел, но по крайней мере он откроет файл любого типа с соответствующим приложением!
Изменить: я попробовал вчера после того, как ушел от WiFi: он делает то, что вы просите! Таким образом, либо открывается новое окно, либо выводится уже открытое окно на передний план.