Я понял это, когда писал этот вопрос.
У меня уже были подключены другие устройства, и по какой-то причине VirtualBox поддерживает загрузку только с первого устройства хранения данных SATA. Это похоже на потенциальную ошибку.
Когда я переключаю его в первую позицию, он нормально загружается в режиме SATA.