С https://www.freebsd.org/cgi/man.cgi?query=bsdtar&sektion=1 :
-a, --auto-compress (c mode only) Use the archive suffix to decide a set of the for- mat and the compressions.
Итак, вам придется использовать:
bsdtar -a -cf test.zip a.csv b.csv
На самом деле, это именно тот пример, который они дают:
tar -a -cf archive.zip source.c source.h creates a new archive with zip format
Совет для профессионалов: каждый раз, когда вы ищете, как сделать что-то с командой из мира * NIX, попробуйте набрать man <command>
в Google. Эта техника никогда не подводила меня.