Предполагая, что MP3 имеют одинаковую частоту дискретизации и количество каналов, используйте
ffmpeg -f lavfi -i amovie=grammaraudio1.mp3:loop=5,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio2.mp3:loop=5,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio3.mp3:loop=5,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio1.mp3:loop=3,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio2.mp3:loop=3,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio3.mp3:loop=3,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio1.mp3:loop=2,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio2.mp3:loop=2,asetpts=N/SR/TB -f lavfi -i amovie=grammaraudio3.mp3:loop=2,asetpts=N/SR/TB -filter_complex "[0][1][2][3][4][5][6][7][8]concat=n=9:v=0:a=1" out.mp3
Отдельная команда, без промежуточных файлов.