И UFW, и Firestarter являются интерфейсами брандмауэра на основе iptables .
Вы должны в основном придерживаться того, который вам удобен и поддерживает конфигурации, которые вы хотите сделать.
Вот вики-страница ArchLinux по брандмауэрам, которая сравнивает и то, и другое.
И обсуждение LinuxQuestions: запутался в apparmor, ufw и firestarter .