Вам не нужно SSH в маршрутизатор для доступа к Raspberry Pi и BBB из SSH. Если вы находитесь в той же локальной сети, что и два устройства, вы можете подключиться к ним по SSH, используя их локальные IP-адреса на порте 22. Они даже не должны быть статическими IP-адресами (хотя это очень удобно).
Кстати, если вы планируете использовать SSH для своих устройств из другой внешней сети, No-IP позволяет запускать службу динамического обновления IP-адресов на любом компьютере Linux в вашей сети (например, PI или BBB). Прочитайте их руководство по установке здесь (Примечание. Вам все равно нужно будет перенести порт на вашем маршрутизаторе, но по крайней мере вам не нужно будет его перепрошивать)