С SSH это довольно просто.
Предположим, что ваша БД прослушивает соединения на 127.0.0.1:3306 на машине S. Вы хотите получить доступ к этой БД с машины C.
На машине C вы просто делаете это:
ssh -L 127.0.0.1:3306:127.0.0.1:3306 S
Как только вы войдете в систему с C на S, C, вы сможете использовать порт 3306 на C, как если бы он был на S. Первая комбинация IP / порт в этой командной строке - это порт, который вы хотите иметь локально, т.е. на C второй - это удаленный порт, который вы в конечном итоге захотите использовать.