Мне удалось выяснить это для себя методом проб и ошибок, хотя я не приму мой собственный ответ, если кто-то захочет дать более полный ответ (например, объясняя, как изменить детали кодировки). Но для моих целей следующее прекрасно работало:
mpv "mf: //*.jpg" -mf-fps 30 -o movie.mpg
Это "mf://*.jpg"
специальный синтаксис для загрузки изображений; -mf-fps 30
является необязательным и задает частоту кадров, и -o
необходимо, чтобы создать выходной файл. (В противном случае он открывается в графическом интерфейсе для воспроизведения.)