Да, просто используйте перекрестные ссылки (на вкладке «Ссылки» кнопка «Перекрестные ссылки»).
В появившемся диалоговом окне убедитесь, что типом ссылки является «Нумерованный элемент», и вставьте ссылку на «Номер абзаца» (вы можете использовать любой из трех вариантов номера абзаца, я использую «Номер абзаца (полный контекст)»).
Если вы применили нумерацию списка или схему нумерации, вы увидите список шагов и текст в списке «Для какого элемента». Просто нажмите на шаг, к которому вы хотите вернуться, и нажмите Вставить, затем Закрыть, чтобы вернуться к документу.
Поле будет вставлено (если у вас в настройках опций всегда показывать затенение, вы увидите его как число с серым заштрихованным фоном поля).
Чтобы обновить, когда вы закончите редактирование документа, выберите все (ctrl a), а затем нажмите F9 (чтобы обновить все поля - включая перекрестные ссылки и оглавления - в вашем документе). Поэтому, если вы вставили новый шаг выше (например, Шаг 3), поля перекрестных ссылок на старый Шаг 3 должны теперь сказать 4.