Существует панель настроек под названием PCKeyboardHack, которая позволяет переназначать ключи на основе кода ключа. Переназначить Caps Lock на код клавиши 53 (escape-ключ).
Учитывая, что PCKeyboardHack работает на уровне драйвера, он работает в масштабе всей системы. Я установил его и попробовал сам, и он сделал то, что, как мне кажется, нужно (когда я нажимаю клавишу с надписью «Caps Lock», выполняется действие, которое обычно вызывается нажатием клавиши Escape).