Замените либо маршрутизатор коммутатором, либо отключите маршрутизацию на одном, либо просто исключите один и поместите все в одну сеть с одним DHCP-сервером.
Если по какой-то причине вы настаиваете на настройке 2-х маршрутизаторов и изоляции вашего сервера, вот инструкции для вашего роутера: