Я давно использую AudioSwitcher [бесплатное / бесплатное программное обеспечение], чтобы сделать это.
Он не является автоматическим, но может быть вызван горячей клавишей или из всплывающего окна панели задач, чтобы переключать аудиовыходы на лету - перезапуск не требуется.
Я никогда не тестировал его по HDMI, но он прекрасно работает, когда я забываю переключать выходы из iTunes - стерео RCA; VLC - аналог 5.1 до запуска.
Раньше мне приходилось выходить, менять местами выходы, перезапускать ... утомительно.