Да, несколько точек доступа, подключенных к одному маршрутизатору, являются наилучшим вариантом. Вот почему их все-таки называют точками доступа . (Точка доступа является стандартным режимом работы - все остальное, например, «расширители диапазона» и сетчатые устройства, построено поверх этого.)
Роуминг должен работать по умолчанию до тех пор, пока ESSID и параметры безопасности одинаковы, но это зависит от клиента - некоторые устройства повторно связываются после того, как сигнал падает ниже некоторого порога, другие только тогда, когда точка доступа полностью исчезает. (В зависимости от параметров безопасности процесс может занять заметное количество времени - вы не хотели бы, чтобы это происходило во время вызова VoIP, например ...)
Некоторые из устройств с централизованным управлением имеют более продвинутые режимы роуминга (обычно с такими стандартами, как 802.11r), но им нужны все задействованные точки доступа для поддержки этого - и клиентские устройства также. Смотрите страницу документации Apple, например.