Прежде всего, убедитесь, что маршрутизатор 2 не выполняет никакой NAT между двумя сетями, иначе это не будет работать вообще. Также убедитесь, что маршрутизатор 2 не выполняет межсетевой экран между двумя сетями.
Затем вам понадобятся компьютеры в сети 192.168.5, чтобы знать, как подключиться к сети 192.168.10; это может быть сделано путем добавления статического маршрута либо на самих ПК, либо на маршрутизаторе 1, который, как я полагаю, является их шлюзом по умолчанию. На статическом маршруте должно быть сказано: «Чтобы добраться до сети 192.168.10, пройдите через Маршрутизатор 2». Для этого вам также необходимо знать IP-адрес маршрутизатора 2 в сети 192.168.5, который вы не указали в своем вопросе.
Если, например, маршрутизатор 2 имеет адрес 192.168.10.1 с одной стороны и 192.168.5.254 с другой (и при условии, что обе сети используют маску подсети / 24), введите команду добавления соответствующего статического маршрута на ПК с ОС Windows в 192.168. 5 сеть будет
route add 192.168.10.0 mask 255.255.255.0 192.168.5.254