Я бы посмотрел на это с другой стороны: первое отличие - в телефоне или в самом «телефоне». Телефон разработан специально для IP-телефонии? Если нет, то вам нужны голосовые маршрутизаторы.
В противном случае вам понадобятся телефоны и маршрутизаторы, которые совместимы друг с другом.
POTS = старая телефонная система. Если вы снимаете старый телефон с POTS и хотите использовать его в IP-сети, вам нужны маршрутизаторы с поддержкой голосовой связи.