Если маршрутизатор и операционная система поддерживают UPNP, простой ответ - да.
Некоторые интернет-провайдеры, такие как Verizon Actiontecs "Mi424wr" здесь, в США. даже не позволяют отключить его.
Я считаю, что поддержка UPNP должна быть включена в операционной системе хоста. Но при включении на обоих он автоматически создаст переадресацию портов для программы, запрашивающей его.
MiniUPnP - это клиент UPnP для командной строки, который позволяет включить переадресацию портов.
Я думаю, что вы могли бы скомпилировать его на пи, вероятно, из исходного кода.