У меня была та же проблема - вы можете решить ее, запустив два экземпляра socat, один прослушивая ipv4 и один прослушивая один и тот же порт ipv6, привязав каждый к соответствующему адресу, например так:
socat UDP4-LISTEN:sourceport,bind=<ipv4-addr>,fork,su=nobody UDP6:my-ipv6-hostname-behind.cgn:targetport socat UDP6-LISTEN:sourceport,bind=<ipv6-addr>,fork,su=nobody UDP6:my-ipv6-hostname-behind.cgn:targetport